一种方法、一种过程，双目立体视觉系统标定介绍

    双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像，或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息，重建物体三维轮廓及位置。

    摄像机内参数的标定和单目视觉系统标定一致，双目立体视觉系统的标定主要是指摄像机的内部参数标定后确定视觉系统的结构参数R和T（即两个摄像机之间的位置关系，R和T分别为旋转矩阵和平移矢量）。一般方法是采用标准的2D或3D精密靶标，通过摄像机图像坐标与三维世界坐标的对应关系求得这些参数。具体的标定过程如下：　　

    1、将标定板放置在一个适当的位置，使它能够在两个摄像机中均可以完全成像。通过标定确定两个摄像机的内部参数以及他们的外部参数（R1、T1与R2、T2），则R1、T1表示左摄像机与世界坐标系的相对位置，R2、T2表示右摄像机与世界坐标系的相对位置。

    2、假定空间中任意一点在世界坐标系、左摄像机坐标系和右摄像机坐标系下的非齐次坐标分别为xw、x1、x2，则:图一消去xw，得到: 图二两个摄像机之间的位置关系R、T可以用以下关系式表示：

    双目测量系统平台是维视图像多年来对双目立体三维测量不断优化改进的算法为基础，以及维视图像在图像处理及软件开发的丰富经验，精心打造一款简单易用高精度的双目测量系统研究平台。

    为了满足行业高精度视觉标定的应用，维视图像还推出了一系列机器视觉标定板产品，其中AFT-MCT-OV系列高精度OpenCV标定板，AFT-MCT-HC系列高精度Halcon标定板等，主要是为高校、研究单位和机器视觉集成商研制的专用高精度标定工具。获取更多相关信息,敬请登陆:中国机器视觉商城 www.china-vision.com.cn 咨询热线：4000-400-816。